傳統的針刺療法（更多砭石使用和砭石養生請查看砭石百科和砭石養生欄目）起源于砭石。砭石是一種銳利的石塊，主要被用來切割癰腫、排膿放血和用它刺激人體的穴位（砭石使用結合穴位效果更佳，詳情請看砭石養生欄目）從而達到治病的目的，可以說是較早的醫療工具，對此我國的古書中也有記載，如《內經》說"東方之域砭石，……其病皆為癰瘍，其治宜砭石。"《說文解字》也說"砭，以石刺病也。"具體說明了砭石是通過刺人體來治病的。
砭石是怎么會被用來治病的呢?
在原始社會，人們為了生存往往要與大自然作斗爭，常常在較為惡劣的環境中干活。因而會被尖石、樹枝、荊棘等劃破、撞傷皮膚，甚至會碰破皮膚而流血;但偶然也有在碰傷或流血之后，卻使原有的疾病（更多砭石醫案請查看砭石養生欄目）減輕或消失了。經過反復多次重現后，人們自然會認識到刺激人體的某一部位或使之流血，可以調理（更多砭石使用和砭石養生請查看砭石百科和砭石養生欄目）部分疾病。于是經過長期的認識實踐與積累，就產生了用砭石治病的方法。
一般認為用砭石治病起于新石器時代。當時人們已經掌握了打制、磨制的技術，能夠制造較為精細的石器。砭石的形狀主要是根據它的用途而定。如用作穿刺的做成劍形、針形，一般稱為針石。用作切割的做成刀形，一般稱為鑱石。這已經從出土文物中得到印證，如1963年在內蒙多倫旗頭道洼新石器時期遺址中，出土了一枚經過加工的石針，針長為4.6厘米，針身呈四方形，一頭呈尖狀，一頭呈扁平的半圓狀，有刃口，既可用來針刺又可用于切割。
隨著砭石的廣泛應用與實踐，人們又發明了骨針與竹針。當已經有能力燒制陶器時，又發明了陶針。隨著冶金技術的發明，人們又發明創造了銅針、鐵針、銀針、金針，豐富了針的種類，擴大了針刺調理的范圍。
中醫古籍《內經》中記載了古代"九針"的長度、形狀及用途。"九針"即指：鑱針、圓針、鍉針、鋒針、鈹針、圓利針、長針、毫針、大針。九針的出現與應用，標志著外刺術已經達到了一個新的水平。
對人體的某一部位進行溫熱刺激，以達到治病的目的，這種方法稱為灸法。灸法產生于古人用火取暖。人們在烤火中祛散了寒涼，得到了溫暖,同時體會到原有的疾病或疼痛卻因此而減輕或消失，于是就用獸皮或樹皮等包上燒熱的石塊、砂士等，貼敷在身體的某一部位以局部取暖，解除一些病痛。這就是原始的熱熨法。人們又逐步改善這種熱熨法，采用一些干草等作燃料，在局部進行溫熱刺激來治病，這就形成了灸法。
灸所用的燃料，一開始往往用雜草樹枝等,以后逐步發展到木炭灸、竹筷灸、艾灸、硫磺灸、雄黃灸、燈草灸等，而較常用的是艾灸。因為艾葉具有溫經散寒止痛等功效（請進入砭石養生中的砭石醫案欄目瀏覽更多內容），用以燒灸則熱氣內注，能溫煦氣血，調理虛寒之證。
有關針灸的資料在《內經》中已有相當豐富的記載，特別是《靈樞》一書對于經絡學說、穴位、針刺用具、方法及針刺的適應癥、禁忌癥等進行了詳細的論述，奠定了針灸學的基礎。因而《靈樞》又被稱為"針經"。
魏晉時期名醫皇甫謐的《針灸甲乙經》是我國現存的NO.I部針灸學專著。這本書總結了前人的經驗，并將《內經》中有關針灸的論述按臟腑、診斷、調理等進行了系統整理，同時結合自己的實踐經驗編著而成。書中對人體的穴位按頭面、四肢、胸背等部位作了分類敘述，補充了許多前人沒有記載或沒有名稱的穴位。共確定了600多個穴位, 并對每個穴位的調理作用（請進入砭石養生中的砭石醫案欄目瀏覽更多內容）、操作方法及禁忌癥進行了詳細的論述，具有很高的學術價值，對針灸學的發展起了承前啟后的作用。
現代在繼承這一傳統醫術的同時又有許多新的發展。廣大醫務工作者在此基礎上又創造了耳針、鼻針、面針、頭皮針、腕踝針等。并將針灸療法與現代科學技術相結合，發明了電針、水針、光針等多種調理方法。而且成功地開展了"針刺麻醉"手術，碩果累累，舉世矚目。
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